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自主避障寻径规划策略的设计实现

  • 商品编号:vc572
  • 货  号:vc572
  • 品  牌:jgyc
  • 开发语言: vc
  • 数据库: 自带
  • 论文字数: 15802
  • 编程工具/运行环境: Visual C++6.0
  • 市场价: ¥300.00
  • 销售价: ¥200.00
  • 节省: ¥100.00

以下是介绍(不过多网上展示为了防止查重),如需要完整的请联系客服qq购买.提示:本资料已审核通过,内容严格保密,格式标准,质量保证,软件类的包调试成功. 需要这份设计请联系QQ303563675.团购或代理了解点击这里给我发消息

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摘要

    路径规划是移动机器人研究过程中最重要的部分,好的路径规划算法可以大大提高机器人的使用效率,可以准确而有效地应用到指定和规派的工作任务中去。

机器人的路径规划可以看作足一个带有约束条件的优化问题。优化算法可以分为全局路径规划和局部路径规划两种,全局路径规划给机器人做全局的统筹指导;局部规划使得机器人实时性控制强,规划路径更加平滑。全局规划与局部规划的结合使用能使得局部规划的目标更加明确,从而避免了单纯的局部路径规划时造成机器人运动的盲目性。

   本论文首先研究了常用的路劲规划算法,然后通过VS2010软件了建立二维离散情况及二维连续情况机器人路径规划仿真平台,同时在连续情况下,针对有、无障碍物及分别进行仿真实验。仿真实验结果表明,在全局和局部路径规划相结合的混合智能算法的仿真效果良好,算法合理有效。

关键词: 人工智能;路径规划;人工势场;虚拟障碍

目录
摘要 1
目录 2
第一章 绪论 5
1.1 研究背景 5
1.2 避障过程中的环境探测 5
1.3 避障算法研究 6
1.4 本文研究内容 7
第二章 自主避障算法介绍 8
2.1 全自主机器人避障与路径规划方法概述 8
2.1.1 基于地图已知的路径规划方法 8
2.1.1 基于地图未知的路径规划方法 9
2.2 栅格法 10
2.2.1 栅格法的建模 10
2.2.2 栅格法的信息编码 11
2.3 人工势场控制法 12
2.3.1 利用人工势场法进行避障与路径规划 12
2.4 人工神经网络理论 12
2.5 遗传算法 14
2.5.1 遗传算法 14
2.5.2 利用遗传算法进行避障与路径规划 16
第三章 自主避障算法的路径规划实验 19
3.1 二维离散情况机器人路径规划仿真实验 19
3.2 连续环境下的机器人路径规划仿真实验 20
3.2.1 无障碍物规划环境下的单目标路径规划 21
3.2.2 有障碍物规划环境下的单目标路径规划 21
第四章 全文总结 23
4.1 总结 23
4.2 进一步的工作 23
参考文献 24

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